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内容简介
《无人驾驶原理与实践》将无人驾驶系统的原理和实践相结合，系统地讲解了应用于无人驾驶的ROS编程、机器学习和深度学习等方面的知识，同时介绍了无人驾驶软件栈中常用的环境感知、高精度地图定位、规划、控制方法，以及端到端无人驾驶、强化学习等研究内容。 本书主要作者申泽邦、雍宾宾、周庆国、李良、李冠憬来自兰州大学未来计算研究院智能驾驶团队，该团队是具备线控改装、高精度地图构建、融合感知和决策规划控制系统研发能力的全栈型无人驾驶团队，目前可以提供具备量产条件的、可定制的园区及市区无人驾驶整套方案，能够为汽车主机厂提供L2及L4样车改装服务和技术顾问服务，帮助车企完成自主可控的智能驾驶技术积累。同时，结合本书内容，团队正在研发配套的无人驾驶教育实验车。
作者介绍
申泽邦， 兰州大学RockAuto智能驾驶组创始人、负责人。研究方向包括无人驾驶，高级辅助驾驶，机器人学和深度学习。自动驾驶全栈工程师，CSDN博客专家。 雍宾宾， 兰州大学信息科学与工程学院博士后，目前主要从事机器学习、神经网络和高性能计算领域的研究。 周庆国， 兰州大学教授，博士生导师，国际电气工程师学会会士，*****新世纪人才基金获得者，兰州大学开源软件与实时系统*****工程研究中心副主任，兰州大学分布式与嵌入式系统实验室主任。目前主要从事安全关键系统、嵌入式系统、实时系统、虚拟化技术的研究。已在国内外学术期刊上发表论文111篇，其中SCI 28篇，EI30篇，获得两项发明专利授权。 李良， 小鹏汽车自动驾驶算法专家，Udacity无人驾驶纳米学位Mentor和Reviewer, 专注机器人/无人驾驶行业多年，现主要从事自动驾驶算法技术及系统研究，以及深度学习、人工智能技术在汽车硬件上的商业落地实现。拥有多篇技术发明专利。 李冠憬， 博士研究生导师，静宜大学特聘教授兼校长特別助理，国际工程技术学会(IET)会士、IEEE高级会员、美国科学促进会(AAAS)会员。参与过多个国际重要会议指导委员会，同时也是多数据库收录 (包含副SCI、EI、SCOPUS)之知名国际学术期刊的主编与多个国际知名期刊、国际会议的委员。主要从事并行、分布式、GPU、雾和云计算及大数据方面的研究，已发表250多篇国际期刊论文与国际会议论文，著作和编辑了20余本专著。
目 录
本书赞誉 序 前言 教学建议 第1章 初识无人驾驶系统 1.1 什么是无人驾驶 1.1.1 无人驾驶的分级标准 1.1.2 无人驾驶到底有多难 1.2 为什么需要无人驾驶 1.2.1 提高道路交通安全 1.2.2 缓解城市交通拥堵 1.2.3 提升出行效率 1.2.4 降低驾驶者的门槛 1.3 无人驾驶系统的基本框架 1.3.1 环境感知 1.3.2 定位 1.3.3 任务规划 1.3.4 行为规划 1.3.5 动作规划 1.3.6 控制系统 1.3.7 小结 1.4 开发环境配置 1.4.1 简单环境安装 1.4.2 ROS安装 1.4.3 OpenCV安装 1.5 本章参考文献 第2章 ROS入门 2.1 ROS简介 2.1.1 ROS是什么 2.1.2 ROS的历史 2.1.3 ROS的特性 2.2 ROS的核心概念 2.3 catkin创建系统 2.4 ROS中的项目组织结构 2.5 基于Husky模拟器的实践 2.6 ROS的基本编程 2.6.1 ROS C++编程 2.6.2 编写简单的发布和订阅程序 2.6.3 ROS中的参数服务 2.6.4 基于Husky机器人的小案例 2.7 ROS Service 2.8 ROS Action 第3章 无人驾驶系统的定位方法 第4章 状态估计和传感器融合 第5章 机器学习和神经网络基础 第6章 深度学习和无人驾驶视觉感知 第7章 迁移学习和端到端无人驾驶 第8章 无人驾驶规划入门 第9章 车辆模型和高级控制 第10章 深度强化学习及在自动驾驶中的应用
媒体评论
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